行星齿轮减速机的传动机构是齿轮，其结构简图不用画很简单，想象一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间一环形部分有另外叁个小圆，所有的圆中最大的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外叁个小圆叫行星轮，伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动在内齿环上的行星轮，行星轮通过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的目的。
行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小，精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。
蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。
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