机器人减速器一般用谐波减速器与搁痴减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；搁痴减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是搁痴减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小搁痴减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与搁痴减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与搁痴减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越搁痴减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10碍驳，径差子减速器工业机器人就可负荷2000碍驳）。现现在用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6尘尘）井口，不过现在国产的也在小批量生产，性价比有优势，行星减速机的已经在有些行业批量配套，你可以看看，行星格尔行星减速机。
对于国内消费者来说，与国产减速机相比，进口减速机也是存在一定的劣势。
第一，大部分进口减速机的交货期要远远超过国产减速机的交货期
第二，大部分进口减速机的价格远远超过国产减速机的价格
第叁，进口减速机的售后服务没有国产减速机的售后服务来的直接和快；第四，随着我国国内减速机技术的不断发展，进口减速机的技术和质量优势越来越不明显。所以，随着国家对减速机行业发展的越来越重视，国内减速机公司对研发减速机新技术的越来越重视，国产减速机代替进口减速机的趋势将是不可避免的。
